Simple example for writing Urdu using XeTeX with Nastaleeq font

Here is a typesetting of poem using IranNastaliq font and XePersian package. XePersian is included in texlive and in case you are missing it, you can get it from CTAN. One problem here is the font. IranNastaliq is designed for persian/farsi alphabet and despite of similarities between persian and urdu, it misses some of letters of urdu such as

This being said, I think you can find an urdu nastaliq font, just add it to you tex file and you will be good to go. I don't see any major difference between typesetting persian and urdu. Here is a sample tex file containing a poem from Saadi with nastaliq font.

documentclass[a4paper]{article}
%usepackage{persianpoem}
usepackage{xepersian}
settextfont[Scale=1.3]{IranNastaliq}
renewcommand{baselinestretch}{3.0}
newcommand{myverse}[2]{%
makebox[4cm][s]{#1}
makebox[2cm][s]{}
makebox[4cm][s]{#2}%
}
begin{document}
pagestyle{empty}

title{سر عشق}
author{سعدی}
date{today}
maketitle

thispagestyle{empty}

myverse{هزار جهد بکردم که سر عشق بپوشم}
{نبود بر سر آتش میسرم که نجوشم}


myverse{به هوش بودم از اول که دل به کس نسپارم}
{شمایل تو بدیدم نه عقل ماند و نه هوشم}


myverse{به راه بادیه رفتن به از نشستن باطل}
{که گر مراد نیابم به قدر وسع بکوشم}



end{document}

which gives you this:

Please note that this is just a MWE and needs certain modification to be suitable for you purpose.

You can compile this from command line using:

xelatex your_poem.tex

To you use it with TexMaker, refer to this question.

Above tex sample is borrowed from XePersian Forum and it's respected creator.

Your question got pushed back up to the front page in the final week of 2020, so I thought it could use an updated answer.

This MWE will run in either LuaTeX 1.12 or later, or XeTeX. It will produce some benign error messages in either, because it tries to turn on some features both the LuaTeX way and the XeTeX way.

documentclass{article}
tracinglostchars=2
usepackage[bidi=default, layout=sectioning.tabular, nil]{babel}
usepackage{fontspec}

defaultfontfeatures{ Scale=MatchUppercase,
                      Ligatures=TeX,
                      Renderer=HarfBuzz }

babelfont{rm}
          [Scale=1.0]{TeX Gyre Termes}
% Define babelfont{sf} and babelfont{tt} here, if needed.

babelprovide[import, main, mapdigits]{urdu}
% Noto nastaliq Urdu is available at:
% https://www.google.com/get/noto/#nastaliq-aran

babelfont[urdu]{rm}
          [Mapping=farsidigits]{Noto Nastaliq Urdu}
% Define babelfont[urdu]{tt}{ALM Fixed}, etc., if needed.

% Formatting this particular MWE:
usepackage[paperwidth=10cm]{geometry}
usepackage{parskip}

begin{document}

اقوامِ متحدہ کی جنرل اسمبلی نے ۱۰؍ دسمبر ؁۱۹۴۸ء کو ”انسانی حقوق کا عالمی منشور“ منظور کر کے اس کا اعلانِ عام کیا۔ اگلے صفحات پر اس منشور کا مکمل متن درج ہے۔ اس تاریخی کارنامے کے بعد اسمبلی نے اپنے تمام ممبر ممالک پر زور دیا کہ وہ بھی اپنے اپنے ہاں اس کا اعلانِ عام کریں اور اس کی نشر و اشاعت میں حصہ لیں۔ مثلاً یہ کہ اسے نمایاں مقامات پر آویزاں کیا جائے۔ اور خاص طور پر اسکولوں اور تعلیمی اداروں میں اسے پڑھ کر سنایا جائے اور اس کی تفصیلات واضح کی جائیں، اور اس ضمن میں کسی ملک یا علاقے کی سیاسی حیثیت کے لحاظ سے کوئی امتیاز نہ برتا جائے۔

چونکہ ہر انسان کی ذاتی عزت اور حرمت اور انسانوں کے مساوی اور ناقابلِ انتقال حقوق کو تسلیم کرنا دنیا میں آزادی، انصاف اور امن کی بنیاد ہے،

چونکہ انسانی حقوق سے لاپروائی اور ان کی بے حرمتی اکثر ایسے وحشیانہ افعال کی شکل میں ظاہر ہوئی ہے جن سے انسانیت کے ضمیر کو سخت صدمے پہنچے ہیں اور عام انسانوں کی بلند ترین آرزو یہ رہی ہے کہ ایسی دنیا وجود میں آئے جس میں تمام انسانوں کو اپنی بات کہنے اور اپنے عقیدے پر قائم رہنے کی آزادی حاصل ہو اور خوف اور احتیاج سے محفوظ رہیں،

end{document}

Other free fonts you might use include Amar Nastaleeq, Awami Nastaliq (which requires Renderer=Graphite) or Jameel Noori Nastaleeq.

This text should be a translation of the UN Declaration of Human Rights.