Definir as cores de um ponto em um gráfico scatter do matplotlib

Estou tratando dados recebidos de um arduino a partir de um arquivo .txt. No codigo, eu gero 4 arrays (X,Y,Z e F), sendo que X,Y e Z são coordenadas e F é a força do sinal.

Gostaria de plotar o gráfico 3D com a função scatter do matplotlib, mas definir a cor de cada ponto a partir dos valores de F. Por exemplo, definir um colormap e colorir cada ponto a partir do respectivo valor no vetor F.

O código abaixo faz o plot 3D das coordenadas, mas todos os pontos são da mesma cor. Como eu posso controlar a cor individualmente de cada ponto?

import matplotlib.pyplot as plt
from mpl_toolkits.mplot3d import Axes3D
import numpy as np

def separador(string,sep):
    '''
    Função para ler os valores do Arduino e separá-los em listas
    '''
    lista = []
    k = 0
    j = k
    for i in range(len(string)):
        if string[i] in sep:
            j = i
            pal = string[k:j]
            k = j+1
            lista.append(float(pal))
    return lista

file = open('saidas_arduinoscanner_oreo.txt')
output = file.readlines()
file.close()

# distancia ate a mesa e forca do sinal
dist_mesa = float(output[4][0:len(output[4])-1])
str_mesa = float(output[6][0:len(output[6])-1])

# linha em que começa a leitura
line_xyz = 0
for i in range(20):
    if output[i] == 'x,y,z,strn':
        line_xyz = i+1
        break
    
# salva os dados em vetores
X = []
Y = []
Z = []
F = []
for i in range(line_xyz,len(output)-1):
    linha = separador(output[i],('n',','))
    X.append(linha[0])
    Y.append(linha[1])
    Z.append(linha[2])
    F.append(linha[3])
    
X = np.array(X)
Y = np.array(Y)
Z = np.array(Z)
F = np.array(F)
    
fig = plt.figure()
ax = fig.add_subplot(111, projection='3d')
# aqui eu gostaria de definir o colormap pra cada ponto
ax.set_zlim(-20,20)
ax.scatter(X,Y,Z)
plt.show()